【客户需求】
1、现有生产线每分钟生产23包瓶装水，设备需满足现有生产节拍需求;
2、码垛要求每层3*7包，四层，且每层间要夹一层隔板;
3、托盘会堆放整齐在指定位置，自动将托盘送到码垛区域;
4、一条线上最好用一台机器人来完成码垛工作
【工作流程】
1、瓶装水经生产线出口流入到输送线上，且托盘由托盘自动升降输送装置输送至码垛的位置;
2、瓶装水流动到定位装置处时，检测到7包时，档杆挡住前端，并对拼装水进行定位;
3、机器人对定位完成的瓶装水进行抓取，放置到码垛区域;
4、若一层码垛完成后，机器人则将隔板抓取到瓶装水上;
5、待整个托盘上的瓶装水码垛完成，由输送线流动到下一工序;
6、按上述所示，反复循环......
【机器人码垛系统结构的组成】
本系统主要由以下几部分组成：
(1)主控制系统(智能PLC及触摸屏)：作为系统的中枢，用于协调各个子系统之间有序工作，并查看系统设备的运行状态以及报警信息(英文或阿拉伯文);
(2)挡板装置：检测到一定数量是，阻隔瓶装水的继续输送;
(3)定位装置 ：将流下的瓶装水进行定位，便于机器人抓取;
(4)码垛机器人：完成瓶装水的抓取及码垛任务;
(5)托盘自动升降输送装置：批量托盘摆放，使工件自动送到指定位置;
(6)安全围栏：用于隔离机器人工作区域，保护人身安全。
【具体实施方案】
1、选用FANUC机器人(R2000IC/165F)，机器人动作范围2655mm，负载165kg,满足现有产品的抓取需求;
2、本次设计中机器人抓爪可分为7部分，每部分可独立控制，一次抓取可完抓取7包水，提高码垛效率;
3、托盘自动升降输送装置,包括升降机构及输送机构。将托盘升起后由夹紧装置夹紧，输送机构将托盘输送到码垛相应区域;
4、下料定位装置，瓶装水由生产设备流入到输送末端，检测到一定数量，通过两侧气缸推动挡板完成定位;
5、节拍简介：此次需完成瓶装水的码垛，此次方案中机器人抓料时间为3s/次，码垛时间为3s/次，机器人运动时间4s/次，即单次时间为10s，另外抓取隔板时间为5s，每次抓取7包，即每分钟可多抓取35包。
6、托盘自动升降输送装置，包括托盘自动升降机构和托盘运输机构;
7、升降机构包括两侧定位夹持装置及升降装置组成。其中托盘主框架内放置批量托盘，先升高，由夹持装置完成除了最下面托盘的托举，然后下降到与后端输送装置平齐;
8、托盘输送机构为滚筒式输送，可将托盘输送至码垛相应区域。
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